अब तक जिस तरह से गति में बदलाव से यह चतुष्पाद अपनी चाल-ढाल बदलते थे- जैसे टहलना, दौड़ना और उछलना करते थे, उसे ठीक से नहीं समझा जा सका था, जापान के टोहोकू विश्वविद्यालय के अनुसंधानकर्ताओं ने इस चतुष्पाद की चाल-ढाल में बदलाव को सफलतापूर्वक प्रदर्शित किया, उन्होंने विकेंद्रीकृत नियंतण्रयोजना के माध्यम से यह हासिल किया, इसके लिए सामान्य स्थानीय नियम का इस्तेमाल किया गया जिसमें एक पैर दूसरे पैर पर बोझ को भांपकर शरीर को सहारा देता है. 

 

उन्होंने इसकी पुष्टि की कि रोबोट के चाल-ढाल पैटर्न का ऊर्जा कार्यकुशलता प्रोफाइल घोड़ों के प्रोफाइल से मिलता है, इस अनुसंधान से इस प्रणाली की बेहतर समझ पैदा होने की संभावना है कि कैसे चतुष्पाद गति बदलने पर कार्यकुशलता से अपना चाल-ढाल बदल सकता है.